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交流会
第67回大阪大学機械工学系技術交流会開催のお知らせ(2013年9月27日)
第67回大阪大学機械工学系技術交流会
－リフレッシュセミナー制御工学講義－
日 時： 2013年9月27日（金） 10:30～17:00
会 場：大阪大学大学院工学研究科 機械系M4棟2階M4-201講義室
--------------------------------------------------《スケジュール》------------------------------------------------------------
10:00～ 受付・開場
10:30～12：00 講演1： フィードバック制御系の本質的な役割と制約
大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻 浅井 徹 准教授
12:00～13:30 昼休憩
13:30～15:00 講演2： 非線形システムの振る舞いと制御
大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻 石川 将人 准教授
15:00～15:30 コーヒーブレーク
15:30～17:00 講演3： 機械の身体に埋め込まれた知能の始原
大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻 大須賀 公一 教授
-------------------------------------------------------------《講演概要》-----------------------------------------------------
講演1の概要： フィードバック制御は安定化や目標値追従制御の文脈で伝えられることが多い．しかしながら，フィードバック制御の真価は，むしろその外乱抑制能力やロバスト性にある．そのような視点で考えるとき，フィードバック制御系の設計において感度関数・相補感度関数を考えることが重要となる．本講演では感度関数，相補感度関数の必要性と，補償器設計におけるそれらの制約について数値例を交えながら紹介する． 講演2の概要： 工学部で学ぶ線形制御理論は，現実の非線形システムに通用するのだろうか？答えはYESでありNOでもある．本講演では，線形システムと非線形システムの本質的な違いに焦点をあて，線形制御理論であたりまえに用いていた概念（伝達関数，安定性，可制御性など）がどこまで使えてどこで破綻するのか，非線形ではどのように定義し直さなければならないのか．といった切り口から実例を交えて解説する．
講演3の概要： 機械システムのインテリジェント化の具体的な方法として，いわゆる制御則の高機能化が有効であることは言うまでもない．一方で我々は，機械システムの特性およびそれと環境との相互作用も重要であることを直感的に認識している．本講義ではこの２つの直感を定量的に表現し活用することが機械システムのインテリジェント化のコアになるという考え方を示し，その具体的方法を紹介する．
以上