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第72回大阪大学機械工学系技術交流会 ―　リフレッシュセミナー：力学三昧　―   「機械」とは様々な構成要素が合目的的に連結し適切に全体が調和しながら運動しているシステムであると定義できます．そして，我々機械工学に携わる者は，その機械の挙動を理解しさらにはそれを設計したいという明確な意図があります．そのためには，機械の挙動を支配する物理を理解しなくてはならず，その際の基本は「力学」であると言えます．そこで，本リフレッシュセミナーでは「力学三昧」と名付け，力学の基礎から展開までの講義を企画いたしました． 日　時： 2014年9月26日（金）　10:00～16:30 会　場：大阪大学大学院工学研究科　機械系M4棟2階M4-201講義室 --------------------------------------------------《スケジュール》------------------------------------------------------------ 9：30～　　　　受付・開場 10:00～11:30 　　講演1：　剛体の力学 大阪大学大学院工学研究科　機械工学専攻　   　　　　　　　　  教授　　　山田　克彦　氏 11:30～13:00 　昼休憩 13:00～14:30　　講演2多体系の力学 大阪大学大学院工学研究科　機械工学専攻    　　　　　　　   　 教授　　　田中　敏嗣　氏 14:30～15:00 　　コーヒーブレーク 15:00～16:30 　　講演3：拘束系の力学 大阪大学大学院工学研究科　機械工学専攻　   　　　　　　　     教授　　　石川　将人　氏 -------------------------------------------------------------《講演概要》----------------------------------------------------- 講演1の概要：　剛体とは質点の集まりでどの質点間の距離も変化しないものをいう.剛体の力学は質点の力学の足しあわせで表すことができるが位置と姿勢の6自由度をもつところが質点の力学との違いになる．本講演では，剛　体の姿勢の表し方，剛体の角速度，剛体の運動方程式，回転運動の安定性などについて紹介する．また，剛体の力学のトピックスとして，コマの運動，人工衛星の姿勢運動などについても触れる．   講演2の概要：　相互作用をともなう3体以上の系を多体系という．多体系は一般的には解析的に解くことはできないが，平衡点近傍における微小振動の問題は運動方程式を線形化することにより，基準振動の重ね合わせとして解を表現することができる．本講演では，Lagrangeの運動方程式，一般化座標系での微小振動の運動方程式について講述し，その例を示す．また，トピックスとして多体粒子系の数値解析技術の現状についても触れる。   講演3の概要：　本講演では，車輪や回転対偶といった拘束条件の存在によって，運動の自由度と対称性がどのように減退するかを論じる．系の運動を「拘束」するという語のイメージとは裏腹に，拘束の下で許されるふるまいは実に多様で興味深いものとなる．本講演ではホロノミック拘束と非ホロノミック拘束，還元の理論，ネターの定理などの基本的数理について論じるほか，転がり接触拘束を活かして駆動する移動体の運動にも触れる．