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第69回大阪大学機械工学系技術交流会 ―　機巧（カラクリ）に機械工学の原点を求めて― 日　時： 2014年2月7日（金）　13:30～17:30 会　場：大阪大学大学院工学研究科　機械系M4棟2階M4-201講義室 --------------------------------------------------《スケジュール》------------------------------------------------------------ 13:00～　　　　受付・開場 13:30～15:00 　講演1：　江戸からくりに学ぶものづくり 名古屋大学　名誉教授　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　末松　良一　氏 15:00～15:30 　コーヒーブレーク 15:30～16:30 　講演2：　ロボット機"巧"学 大阪大学大学院　工学研究科　機械工学専攻　助教 多田隈建二郎　氏 16:30～17:30 　講演3：　ダイナミクスベースト制御の「こころ」 大阪大学大学院　工学研究科　機械工学専攻　教授 大須賀 公一　氏 -------------------------------------------------------------《講演概要》----------------------------------------------------- 講演1の概要：　「からくり」という言葉は，日本特有である．その代表のからくり人形は，江戸時代に発展した．からくり人形の面白さ•楽しさを庶民に浸透させたのが，1662年に道頓堀で旗揚げ講演した「竹田からくり芝居」である．4代約100年に渡って全国を風靡した．それを現代に伝えているのが，地域の例祭として行われている山車からくり祭である．このような歴史的経緯を概観するとともに，座敷からくり「茶運び人形」「弓曵き童子」，山車からくり「幣振り人形」「片手倒立人形」などを実演•解説する．また，山車からくり祭が，今日のロボットコンテストによる創造性教育の持続的役割を果たして来たこと，我が国の製造工場での「からくり改善」活動が，アジア諸国にも浸透しつつあることなどについても実例を上げてお話しする． 講演2の概要：　本講演では，講演者がこれまでに研究開発してきた球状全方向車輪，円形断面クローラ，全方向駆動歯車機構という全方向移動・駆動機構を核とした各種機構を体系的に説明致します．また，体系立てる上で，従来の機構学よりも，メカニズムの巧みさにより着目した機「巧」学としての観点から説明することを試みます．さらに，上記のアイディアの創出方法および具現化方法についてもご紹介いたします． 講演3の概要：　機械は何等かの目的に沿って動かすことが要求される．すなわち，制御されることが普通である．そのとき，機械の動特性を封じて制御することも考えられるが，一方では機械の動特性を巧みに活かして制御する方法も考えられる．前者はモデルベースト制御と呼び，後者の考え方をダイナミクスベースト制御と呼ぼう．このダイナミクスベースト制御の究極はNo Control is The Best Control であり，カラクリでもある．本講演では，このようなダイナミクスベースト制御の考え方について紹介する． 以上