知能制御学系｜動的システム制御学領域

大須賀 公一（教授）、杉本 靖博（准教授）、石原 尚（講師）、末岡 裕一郎（助教）

• 大須賀・杉本研究室とは？

  生き物の自由自在な動きを、ロボットに移植する。

  ロボットと生き物の違いは何だと思いますか？ロボットは、歩く、止まる、ジャンプするなど教えられた動作を実行することはできますが、できることを増やすには、それだけ高性能なコンピューターを搭載する必要があります。言わば、頭でっかちな状態です。その一方で生き物に目を向けると、脳はとても小さいのに、狭い隙間に潜り込んだり、でこぼこ道に順応したりと、身体を自由自在に動かしているのが分かります。私たちは生き物が自由自在に動ける仕組みや原理を解明し、ロボットへの応用を試みています。例えば、ヘビのように地を這い、石や段差を上手くかわしながら前進するロボット。従来であれば、その動作を全てコンピュータに教え込む必要がありますが、コンピュータをほとんど使わずに身体のつくりを活かして上手く動けるロボットが研究室から誕生しつつあります。生き物にヒントを得ながら、既存のロボットの概念を超えるロボットづくりに挑戦しています。

   

  

• 研究室のユニークPoint !

  常識を捨て、できるだけ尖る。

  何でもかんでも、生き物のマネをすれば良いということではありません。ロボットにはロボットなりの上手い動き方があり、生き物が上手く動きをコントロールしているコアの原理を抽出し、それをロボットなりに実現する。ロボットと生き物は別物です。しかし、共通する原理はきっとある。その本質を導き出すには、「できるだけ尖る」姿勢が大切だと考えています。従来のロボットを超えるには、既存の仕組みやアプローチに固執するのではなく、突拍子もないアイデアをあえて取り入れるなど、実用化にとらわれない研究や実験も重要。先入観や固定観念を取り払って事象と向き合っていると、驚くような発見や成果に出合える瞬間があるはずです。そうした基礎研究が結果的に実用化に結びつき、災害用のレスキューロボットや宇宙探査機などに応用されると期待しています。

   

  

• 研究室の先輩メッセージ

  研究内容が多様で、自身の研究も活性化していく。

  • 後藤 貴滉（大学院博士課程1年生）

  「ロボットと生き物の共通原理を探る」という大きなテーマは一貫していますが、学生たちは自分の興味あるテーマで自由に研究しています。学生の数が多いので、いろんな研究にふれられるのがおもしろいですね。それぞれに得意分野があり、相談や意見交換をするなど学生の交流が盛んで、研究が活性化されるのを実感しています。

  • 西井 尋紀（大学院博士課程1年生）

  本研究室では様々な『相互作用』を制御に利用しています。例えば、山道の傾斜や凹凸を利用することでロボットをしなやかに動かしたり、互いのやりとりを利用して多数のロボットを比較的簡単に動かす試みを行なっています。こうした『相互作用』を利用することで、AIロボットを超える優れたロボットの実現を目指しています。

  • 伊東 和輝（大学院博士課程1年生）

  恐竜の歩き方をロボットで復元する研究に取り組んでいます。恐竜は現代には存在しない生き物ですから、動きの仕組みを解明するにも分からないことが多くあります。そういった時に、これまでこの研究室が積み重ねてきた成果や、学生・先生方の多様な研究が、自身の研究のヒントになる。研究の引き出しが多いというのは、この研究室の大きな特徴だと思います。

  • 肖 潤澤（大学院博士課程1年生）

  幼い頃からロボットが大好きで、ロボットに関するアニメや映画をよく観ていました。中国から日本へ来たのは、ロボットの研究がしたかったから。特に、生き物の制御に着目しているこの研究室に興味を持ち、留学生として研究に取り組んでいます。最初は日本語が分からなくて、先生や学生たちが英語でコミュニケーションをとってくれたり、絵で伝えたり、親切に接してくれました。留学生にも優しい、学びやすい環境だと思います。